ブラシレスDCモーターの制御原理

ブラシレスDCモーターの制御原理は、モーターを回転させるために、制御部分は最初にホールセンサーによって検出されたモーターのローターの位置を決定し、次にインバーターの電力を開く（または閉じる）ことを決定する必要があります固定子の巻線に応じて。 インバーターのトランジスターAH、BH、CH（これらは上腕パワートランジスターと呼ばれます）とAL、BL、CL（これらは下腕パワートランジスターと呼ばれます）の順序により、電流はモーターコイルを順番に流れます。順方向（または逆方向）に生成）は、磁場を回転させ、モーターが時計回り/反時計回りに回転するようにローターの磁石と相互作用します。 ホールセンサーが別のグループの信号を感知する位置までモーターローターが回転すると、制御ユニットは次のグループのパワートランジスタをオンにします。これにより、制御ユニットが次のことを決定するまで、循環モーターは同じ方向に回転し続けることができます。モーターローターが停止した場合は、電源を切ってください。 トランジスタ（またはロアアームパワートランジスタのみをオンにする）; モーターローターを逆にすると、パワートランジスタのターンオンシーケンスが逆になります。

基本的に、パワートランジスタのオープン方法は、AH、BLグループ→AH、CLグループ→BH、CLグループ→BH、ALグループ→CH、ALグループ→CH、BLグループですが、AHとしてオープンしてはいけません。 ALまたはBH、BLまたはCH、CL。 また、電子部品には常にスイッチの応答時間がありますので、パワートランジスタのスイッチを入れたり切ったりするときは、パワートランジスタの応答時間を考慮する必要があります。 そうしないと、上腕（または下腕）が完全に閉じていない状態で、下腕（または上腕）がすでにオンになっているため、上腕と下腕が短絡し、パワートランジスタが焼損します。 。

モーターが回転すると、コントロールユニットは、ドライバーが設定した速度と加減速速度で構成されるコマンド（コマンド）をホールセンサー信号の変化（またはソフトウェアで計算）の速度と比較し、次のグループ（AH、BLまたはAH、CLまたはBH、CLまたは...）スイッチがオンになり、それらがオンになっている時間。 速度が足りない場合は長くなり、速度が速すぎる場合は短くなります。 作業のこの部分はPWMによって行われます。 PWMは、モーター速度が速いか遅いかを判断する方法です。 このようなPWMを生成する方法は、より正確な速度制御を実現するための核心です。

高回転速度の速度制御では、システムのCLOCK分解能が、ソフトウェア命令の処理時間を把握するのに十分であるかどうかを考慮する必要があります。 さらに、ホールセンサー信号を変更するためのデータアクセス方法も、プロセッサのパフォーマンスと、判断の正確性とリアルタイムのパフォーマンスに影響を与えます。 低速制御、特に低速始動は、返されたホールセンサー信号の変化が遅くなります。 信号方式を取得し、タイミングを処理し、モーターの特性に応じて制御パラメーター値を適切に構成することが非常に重要です。 または、速度リターンの変更はエンコーダの変更に基づいているため、信号の分解能が向上して制御が向上します。 モーターはスムーズに動き、反応も良く、PID制御の妥当性も無視できません。 前述のように、ブラシレスDCモーターは閉ループ制御であるため、フィードバック信号は、モーター速度が目標速度からどれだけ離れているかを制御ユニットに通知することと同じです。これはエラー（エラー）です。 誤差を知ることで補償する必要があり、その方法はPID制御などの従来の工学的制御です。 ただし、制御の状態と環境は実際には複雑で変更可能です。 制御が頑丈で耐久性のあるものである場合、考慮すべき要素は従来の工学制御では完全に把握できない可能性があるため、ファジー制御、エキスパートシステム、ニューラルネットワークもPID制御のインテリジェントな重要な理論として含まれます。